De naam Goor is een Middelnederlands woord voor moeras of plaats in drassig laagland. In de loop van de eeuwen is de stad onder de varianten Gore, Ghoer, Ghoor en ten slotte Goor gedocumenteerd geworden. De eerste vermelding is tijdens de regering van bisschop Bernold van Utrecht, tussen 1027 en 1054, als deze in een oorkonde laat vastleggen dat de edelman en clericus Adolfus met toestemming van zijn erfgename Wicburga zijn hof, gebouwen, horige lieden en landerijen, weiden en bossen in het gebied van Godescalck, graaf van Goor aan de Sint Maartenskerk heeft overgedragen.

Goor verwierf in 1263 stadsrechten van bisschop Hendrik 1 van Vianden van Utrecht, de territoriale heerser over het Oversticht (dat Overijssel en Drenthe omvatte). In  1273 had de stad een gedocumenteerde plebanus (pastoor met volmachten) en dus een parochiekerk. Het stadje fungeerde tijdens de middeleeuwen een tijdlang als centrum voor het bestuur van de landstreek Twenthe (drostambt Twenthe). Onder meer de drost van Twenthe resideerde er.

Goor vervulde een belangrijke rol in de regio. Lange tijd waren justitie en douane er gevestigd en Goor bezat een levendige haven aan de Regge. In 1833 richtte de Engelsman Thomas Ainsworth in Goor de eerste weefschool op. Tot de jaren zestig van de twintigste eeuw bloeide de textielindustrie in Goor en voorzag Goor en wijde omgeving van werk. Deze industrietak was vrijwel geheel in handen van de familie Jannink (firma Jannink Arntzenius & Co.). Het Goors textielcomplex aan de Stationslaan werd door een brand in 1962 geheel vernietigd. Enige jaren later zou het bouwrijp gemaakt worden en sedert medio jaren tachtig verrees er geleidelijk een nieuwe woonwijk, Het Jannink.